TechLab - Laboratórium budúcnosti

        • 5. DOBOT MAGICIAN - PYTHON + LINUX

        • Sedenie 5.1: Uvod do Linuxu, uvod do programovania

          Trvanie: 45 min práca + 45 min samostatne
          Cieľ: Základná orientácia v Linuxe a prvý Python program

          Potrebné:

          • 1x Notebook s Linuxom (Ubuntu)
          • Textový editor (nano, gedit, VS Code)

          Postup (45 min):

          1. Linux terminal (15 min)
            • Otvor terminál (Ctrl+Alt+T)
            • Základné príkazy:
              • pwd - kde som
              • ls - čo je tu
              • cd Desktop - choď do priečinka
              • cd .. - choď o úroveň vyššie
              • mkdir techlab - vytvor priečinok
              • cd techlab
            • Vytvor pracovný priečinok pre projekty
          2. Prvý Python program (20 min)
            • Otvor editor: nano hello.py
            • Napíš:

          python

               print("Hello, TechLab!")
          • Ulož (Ctrl+O, Enter, Ctrl+X)
          • Spusti: python3 hello.py
          • Vylepši:

          python

               meno = input("Ako sa voláš? ")
     print("Ahoj, " + meno + "!")
          1. Premenné a matematika (10 min)
            • Vytvor calculator.py

          python

             a = 10
   b = 5
   print("Súčet:", a + b)
   print("Rozdiel:", a - b)
   print("Súčin:", a * b)
   print("Podiel:", a / b)
          • Vylepši - zadávanie od používateľa:

          python

             a = int(input("Zadaj číslo: "))
   b = int(input("Zadaj druhé číslo: "))
   print("Súčet:", a + b)

          Samostatná práca (45 min):

          • Urob program na prepočet mien (EUR → CZK)
          • Urob program na výpočet obsahu obdĺžnika
          • Urob "hádaj číslo" hru (if-elif-else)
          • Skús for cyklus (vypíš čísla 1-10)

          Troubleshooting:

          • Príkaz nenájdený → skontroluj preklepy, python3 nie python
          • Chyba v kóde → prečítaj error message, skontroluj odsadenie
          • Terminál nereaguje → Ctrl+C prerušenie

          Sedenie 5.2: Robot - sekvencie z bodu do bodu

          Trvanie: 45 min práca + 45 min samostatne
          Cieľ: Naprogramovať Dobot na pohyb medzi bodmi, použiť gripper

          Potrebné:

          • Dobot Magician
          • Gripper (chapadlo)
          • Notebook s Linuxom
          • Dobot Python knižnica (DobotAPI)
          • Malé predmety na uchopenie (kocky, guľôčky)

          Postup (45 min):

          1. Inštalácia knižnice (10 min)
            • Terminál:

          bash

             cd ~/techlab
   pip3 install pydobot
          • Zapoj Dobot USB
          • Nainštaluj gripper na koncovú časť
          • Test pripojenia:

          python

             from pydobot import Dobot
   
   port = '/dev/ttyUSB0'  # alebo ttyACM0
   dobot = Dobot(port=port)
   dobot.home()
   
   # Test grippera
   dobot.grip(True)   # zavrieť
   import time
   time.sleep(2)
   dobot.grip(False)  # otvoriť
   
   dobot.close()
          1. Prvý pohyb s gripperom (15 min)
            • Vytvor dobot_pick.py:

          python

             from pydobot import Dobot
   import time
   
   dobot = Dobot(port='/dev/ttyUSB0')
   
   # Home pozícia
   dobot.home()
   time.sleep(2)
   
   # Otvor gripper
   dobot.grip(False)
   time.sleep(1)
   
   # Pohyb k objektu
   dobot.move_to(200, 0, 20, 0)  # nízko
   time.sleep(2)
   
   # Uchop
   dobot.grip(True)
   time.sleep(1)
   
   # Zdvihni
   dobot.move_to(200, 0, 80, 0)
   time.sleep(2)
   
   # Presuň
   dobot.move_to(200, 150, 80, 0)
   time.sleep(2)
   
   # Zostup
   dobot.move_to(200, 150, 20, 0)
   time.sleep(2)
   
   # Pusť
   dobot.grip(False)
   time.sleep(1)
   
   # Späť hore
   dobot.move_to(200, 150, 80, 0)
   time.sleep(1)
   
   dobot.home()
   dobot.close()
          1. Nájdenie súradníc (10 min)
            • Ručne pohni Dobot do pozície (gripper vypnutý!)
            • Spusti:

          python

             from pydobot import Dobot
   
   dobot = Dobot(port='/dev/ttyUSB0')
   pose = dobot.pose()
   print("X:", pose[0])
   print("Y:", pose[1])
   print("Z:", pose[2])
   print("R:", pose[3])
   dobot.close()
          • Zapíš si dôležité body (miesto uchopenia, miesto položenia)
          1. Pick and place funkcia (10 min)

          python

             from pydobot import Dobot
   import time
   
   dobot = Dobot(port='/dev/ttyUSB0')
   dobot.home()
   
   def pick_and_place(x1, y1, z1, x2, y2, z2):
       # Otvor gripper
       dobot.grip(False)
       time.sleep(0.5)
       
       # K objektu
       dobot.move_to(x1, y1, z1 + 30, 0)  # nad objektom
       time.sleep(1)
       dobot.move_to(x1, y1, z1, 0)       # zostup
       time.sleep(1)
       
       # Uchop
       dobot.grip(True)
       time.sleep(1)
       
       # Zdvihni
       dobot.move_to(x1, y1, z1 + 30, 0)
       time.sleep(1)
       
       # Presuň
       dobot.move_to(x2, y2, z2 + 30, 0)
       time.sleep(1)
       dobot.move_to(x2, y2, z2, 0)
       time.sleep(1)
       
       # Pusť
       dobot.grip(False)
       time.sleep(1)
       
       # Späť hore
       dobot.move_to(x2, y2, z2 + 30, 0)
       time.sleep(1)
   
   # Použitie
   pick_and_place(200, 0, 10, 200, 150, 10)
   pick_and_place(200, 50, 10, 200, 200, 10)
   
   dobot.home()
   dobot.close()

          Samostatná práca (45 min):

          • Nakresli štvorec s gripperom
          • Urob sortovanie - 3 objekty na 3 miesta
          • Urob "tower of hanoi" - presúvanie kociek
          • Experimentuj s rýchlosťou pohybu

          Troubleshooting:

          • Dobot nenájdený → skontroluj port ls /dev/tty*, skús ttyACM0
          • Chyba pripojenia → práva sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
          • Gripper nefunguje → skontroluj napájanie, pripojenie
          • Objekt vypadáva → gripper potrebuje kalibráciu, zväčši grip time
          • Robot ide mimo → malé pohyby, skontroluj workspace limits

          Sedenie 5.3: Podprogramy, funkcie, volanie tlačidlom

          Trvanie: 45 min práca + 45 min samostatne
          Cieľ: Používať funkcie a ovládať robot tlačidlami

          Postup (45 min):

          1. Úvod do funkcií (10 min)

          python

             def pozdrav():
       print("Ahoj z funkcie!")
   
   # Zavolanie
   pozdrav()
   pozdrav()
          • Funkcia s parametrami:

          python

             def pozdrav_meno(meno):
       print("Ahoj, " + meno + "!")
   
   pozdrav_meno("Peter")
   pozdrav_meno("Jana")
          1. Dobot funkcia - štvorec (15 min)

          python

             from pydobot import Dobot
   import time
   
   dobot = Dobot(port='/dev/ttyUSB0')
   dobot.home()
   
   def stvorec(x_start, y_start, velkost):
       dobot.move_to(x_start, y_start, 50, 0)
       time.sleep(1)
       dobot.move_to(x_start + velkost, y_start, 50, 0)
       time.sleep(1)
       dobot.move_to(x_start + velkost, y_start + velkost, 50, 0)
       time.sleep(1)
       dobot.move_to(x_start, y_start + velkost, 50, 0)
       time.sleep(1)
       dobot.move_to(x_start, y_start, 50, 0)
   
   # Zavolanie
   stvorec(150, 0, 50)
   stvorec(150, 100, 30)
   
   dobot.close()
          1. Funkcia s return (10 min)

          python

             def vypocitaj_bod(x, y, offset):
       novy_x = x + offset
       novy_y = y + offset
       return novy_x, novy_y
   
   x, y = vypocitaj_bod(100, 50, 20)
   dobot.move_to(x, y, 50, 0)
          1. Ovládanie klávesnicou (10 min)

          python

             from pydobot import Dobot
   
   dobot = Dobot(port='/dev/ttyUSB0')
   dobot.home()
   
   def hore():
       pose = dobot.pose()
       dobot.move_to(pose[0], pose[1] + 10, pose[2], pose[3])
   
   def dole():
       pose = dobot.pose()
       dobot.move_to(pose[0], pose[1] - 10, pose[2], pose[3])
   
   print("w - hore, s - dole, q - koniec")
   while True:
       prikaz = input("Príkaz: ")
       if prikaz == "w":
           hore()
       elif prikaz == "s":
           dole()
       elif prikaz == "q":
           break
   
   dobot.close()

          Samostatná práca (45 min):

          • Vytvor funkcie pre všetky smery (hore/dole/vľavo/vpravo)
          • Vytvor funkciu kruh()
          • Vytvor funkciu hviezda()
          • Urob menu s možnosťami (1-štvorec, 2-kruh, atď.)

          Sedenie 5.4: Premenné, podmienky, senzory

          Trvanie: 45 min práca + 45 min samostatne
          Cieľ: Použiť RGB a IR senzory Dobotu a reagovať na ne

          Potrebné:

          • Dobot Magician
          • RGB color senzor (pripojený na EIO port)
          • IR infrared senzor (pripojený na EIO port)
          • Farebné predmety (červená, zelená, modrá kocka)
          • Notebook s Linuxom

          Postup (45 min):

          1. Čítanie RGB senzora (15 min)

          python

             from pydobot import Dobot
   import time
   
   dobot = Dobot(port='/dev/ttyUSB0')
   dobot.home()
   
   # RGB senzor na porte EIO12 (uprav podľa zapojenia)
   while True:
       # Čítaj analógový vstup
       color_value = dobot.get_io_multiplexing(12)
       print(f"RGB hodnota: {color_value}")
       
       # Určenie farby (potrebná kalibrácia!)
       if color_value < 100:
           print("Červená")
       elif color_value < 200:
           print("Zelená")
       elif color_value < 300:
           print("Modrá")
       else:
           print("Žiadna farba")
       
       time.sleep(1)
          1. IR senzor - detekcia objektu (10 min)

          python

             from pydobot import Dobot
   import time
   
   dobot = Dobot(port='/dev/ttyUSB0')
   dobot.home()
   
   # IR senzor na porte EIO10
   print("Čakám na objekt...")
   while True:
       ir_value = dobot.get_io_multiplexing(10)
       
       if ir_value == 1:  # Objekt detekovaný
           print("Objekt detekovaný!")
           dobot.move_to(200, 0, 50, 0)
           time.sleep(2)
           dobot.home()
           break
       
       time.sleep(0.1)
   
   dobot.close()
          1. Kombinácia RGB + Gripper (20 min)

          python

             from pydobot import Dobot
   import time
   
   dobot = Dobot(port='/dev/ttyUSB0')
   dobot.home()
   dobot.grip(False)
   
   # Pozície pre farby
   RED_POS = (150, 100, 10)
   GREEN_POS = (200, 100, 10)
   BLUE_POS = (250, 100, 10)
   
   def detect_color(value):
       if value < 100:
           return "RED"
       elif value < 200:
           return "GREEN"
       elif value < 300:
           return "BLUE"
       return "NONE"
   
   def sort_by_color(x, y, z):
       # K objektu
       dobot.move_to(x, y, z + 30, 0)
       time.sleep(1)
       dobot.move_to(x, y, z, 0)
       time.sleep(1)
       
       # Čítaj farbu
       color_value = dobot.get_io_multiplexing(12)
       color = detect_color(color_value)
       print(f"Farba: {color}")
       
       # Uchop
       dobot.grip(True)
       time.sleep(1)
       dobot.move_to(x, y, z + 30, 0)
       time.sleep(1)
       
       # Polož podľa farby
       if color == "RED":
           target = RED_POS
       elif color == "GREEN":
           target = GREEN_POS
       elif color == "BLUE":
           target = BLUE_POS
       else:
           dobot.grip(False)
           return
       
       dobot.move_to(target[0], target[1], target[2] + 30, 0)
       time.sleep(1)
       dobot.move_to(target[0], target[1], target[2], 0)
       time.sleep(1)
       dobot.grip(False)
       time.sleep(1)
   
   sort_by_color(200, 0, 10)
   dobot.home()
   dobot.close()

          Samostatná práca (45 min):

          • Urob automatické triedenie - IR + RGB + gripper
          • Pridaj počítadlo farieb
          • Urob "quality control" - len zelené ďalej
          • Kombinuj RGB + pozíciu

          Troubleshooting:

          • RGB nevráti hodnotu → skontroluj port EIO, zapojenie
          • Hodnoty nestabilné → kalibruj, konštantné svetlo
          • IR nereaguje → vzdialenosť 1-10cm
          • Farby sa menia → rekalibruj thresholdy

          Sedenie 5.5: Podprogramy ovládané senzormi + posuvný pás

          Trvanie: 45 min práca + 45 min samostatne
          Cieľ: Automatizované správanie s posuvným pásom, RGB a IR senzormi

          Potrebné:

          • Dobot Magician
          • Posuvný pás (conveyor belt)
          • RGB senzor
          • IR senzor
          • Gripper
          • Farebné objekty
          • Notebook s Linuxom

          Postup (45 min):

          1. Ovládanie posuvného pásu (10 min)

          python

             from pydobot import Dobot
   import time
   
   dobot = Dobot(port='/dev/ttyUSB0')
   
   # Zapni pás (motor na EIO porte)
   dobot.set_io_multiplexing(13, 1)  # port a smer
   time.sleep(3)
   
   # Vypni pás
   dobot.set_io_multiplexing(13, 0)
   
   dobot.close()
          • Rýchlosť pásu:

          python

             # PWM ovládanie rýchlosti (0-100)
   dobot.set_io_pwm(13, 50)  # 50% rýchlosť
   time.sleep(3)
   dobot.set_io_pwm(13, 100) # 100% rýchlosť
   time.sleep(3)
   dobot.set_io_pwm(13, 0)   # stop
          1. Production line - základná linka (20 min)

          python

             from pydobot import Dobot
   import time
   
   dobot = Dobot(port='/dev/ttyUSB0')
   dobot.home()
   dobot.grip(False)
   
   # Pozície
   PICKUP_POS = (200, -50, 10)  # nad pásom
   RED_BOX = (150, 100, 10)
   GREEN_BOX = (200, 100, 10)
   BLUE_BOX = (250, 100, 10)
   
   def detect_color(value):
       if value < 100:
           return "RED"
       elif value < 200:
           return "GREEN"
       elif value < 300:
           return "BLUE"
       return "NONE"
   
   def wait_for_object():
       """Čakaj kým IR detekuje objekt"""
       print("Čakám na objekt...")
       while True:
           ir = dobot.get_io_multiplexing(10)
           if ir == 1:
               return True
           time.sleep(0.1)
   
   def pick_from_belt():
       """Zdvihni objekt z pásu"""
       dobot.move_to(PICKUP_POS[0], PICKUP_POS[1], PICKUP_POS[2] + 30, 0)
       time.sleep(1)
       dobot.move_to(PICKUP_POS[0], PICKUP_POS[1], PICKUP_POS[2], 0)
       time.sleep(1)
       dobot.grip(True)
       time.sleep(1)
       dobot.move_to(PICKUP_POS[0], PICKUP_POS[1], PICKUP_POS[2] + 30, 0)
       time.sleep(1)
   
   def place_object(x, y, z):
       """Polož objekt na pozíciu"""
       dobot.move_to(x, y, z + 30, 0)
       time.sleep(1)
       dobot.move_to(x, y, z, 0)
       time.sleep(1)
       dobot.grip(False)
       time.sleep(1)
       dobot.move_to(x, y, z + 30, 0)
       time.sleep(1)
   
   # HLAVNÁ SLUČKA
   print("Produkčná linka spustená!")
   dobot.set_io_pwm(13, 60)  # Zapni pás
   
   try:
       while True:
           # Čakaj na objekt
           if wait_for_object():
               # Zastav pás
               dobot.set_io_pwm(13, 0)
               time.sleep(0.5)
               
               # Zdvihni objekt
               pick_from_belt()
               
               # Detekuj farbu
               color_value = dobot.get_io_multiplexing(12)
               color = detect_color(color_value)
               print(f"Detekovaná farba: {color}")
               
               # Zosortuj
               if color == "RED":
                   place_object(RED_BOX[0], RED_BOX[1], RED_BOX[2])
               elif color == "GREEN":
                   place_object(GREEN_BOX[0], GREEN_BOX[1], GREEN_BOX[2])
               elif color == "BLUE":
                   place_object(BLUE_BOX[0], BLUE_BOX[1], BLUE_BOX[2])
               else:
                   print("Neznáma farba, preskakunjem")
               
               # Spusti pás znova
               dobot.set_io_pwm(13, 60)
               time.sleep(2)  # Čakaj kým ďalší objekt príde
   
   except KeyboardInterrupt:
       print("\nUkončujem...")
       dobot.set_io_pwm(13, 0)  # Vypni pás
       dobot.home()
       dobot.close()
          1. Počítadlo produktov (10 min)

          python

             # Pridaj do kódu vyššie:
   
   counter = {"RED": 0, "GREEN": 0, "BLUE": 0, "TOTAL": 0}
   
   # Po detekcii farby:
   counter[color] += 1
   counter["TOTAL"] += 1
   print(f"Spracované: {counter}")
   
   # Na konci (Ctrl+C):
   print("\n=== ŠTATISTIKY ===")
   print(f"Červené: {counter['RED']}")
   print(f"Zelené: {counter['GREEN']}")
   print(f"Modré: {counter['BLUE']}")
   print(f"Celkom: {counter['TOTAL']}")

          Samostatná práca (45 min):

          • Urob quality control - nepresné farby vyhoď bokom
          • Pridaj druhý pás pre expedíciu
          • Urob "assembly line" - viac krokov (pick, process, place)
          • Pridaj buzzer pri chybe
          • Urob automatickú kalibráciu RGB (priemeruj 10 meraní)

          Troubleshooting:

          • Pás nejde → skontroluj port EIO, napájanie
          • Objekt spadne → synchronizuj IR + pás stop presnejšie
          • Robot nestíha → zrýchli pohyby, optimalizuj cesty
          • Kolízie → nastavuj bezpečné výšky, vyhýbaj sa pásu
          • Pás ide len jedným smerom → zmeň polaritu, skús opačný port

    • Kontakty

      • Základná škola s materskou školou
      • skola@zssardravce.sk
      • 0915 880 931 - ZÁKLADNÁ ŠKOLA
        0911 348 727 - MATERSKÁ ŠKOLA
        0915 595 176 - ŠKOLSKÁ JEDÁLEŇ
        0908 030 931 - RIADITEĽ
        0940 629 872 - EKONÓMKA
      • Šarišské Dravce 20
        082 73 Šarišské Dravce
        Slovakia
      • krajcovic.peter@zssardravce.sk
      • sardravce.ms@gmail.com
        sardravce.sj@gmail.com
      • 37876856

    • Prihlásenie